A palavra “Camocim” provém de camucim, do tupi “kamu’si”, que significa pote, vaso e/ou urna funerária. Isto porque, ao serem construídas as primeiras casas na região, foram encontrados vários objetos artesanais indígenas que estavam enterrados. Os índios eram antigos habitantes da região, e são, inclusive, retratados na bandeira da cidade.

Inicialmente, Camocim de São Félix era um ponto de passagem de tropeiros a caminho de Bonito. O clima frio de montanha despertou o interesse pelo povoamento do local.

Fontes históricas apontam que a ocupação das terras iniciou-se por volta de 1890. Fazendeiros oriundos de Bezerros avaliaram a possibilidade de cultivar café na região, devido ao clima frio, à altitude e ao terreno propício. Estabeleceram-se logo após na Serra de Aires e no Sítio Palmeira.

O distrito de Camocim (nome original) foi criado em 1893. Posteriormente a vila passou a chamar-se Camocituba, em 1943.

A emancipação aconteceu em 29 de dezembro de 1953, transformando o distrito em município, desmembrado-o de Bezerros. Na revisão dos topônimos municipais de 1954, o município passou a ser denominado de Camocim de São Félix.